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로봇 팔 (Robot Arm) - 6 DOF #3
구동시키기 위해서 MG966R 을 아두이노 보드에 연결해 보았습니다. Arduino servo lib page 를 참고해서 아래처럼 PWM, 5V,GND를 연결 해주면 됩니다.https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo소스도 복사해서 컴파일해서 올려보았습니다... 그런데..... 원하는 각도로 돌지 않고 무한으로 오른쪽으로만 도는 문제가 발생하였습니다...순간 어찔.. 멘붕... 분명 180도 회전하는 servo 모터인데... 360도를 돌고 있는 이 상황이...... Servo 모터를 확인해보니 360도 모터였다는거..아래처럼 180도와 360도 회전용이 구분되어서 나옵니다. 만약 주문하신다면.. 꼭 필요에 맞게 모터를 보내달라고 요청해야 할것 같네요!! 아무
로봇 팔 (Robot Arm) - 6 DOF #2
이전에 만들어둔 받침대에 바로 연결하는것 보다 모터 프레임을 제외한 나머지들을 결속을 먼저 시켰습니다. 이유는.....그냥 이방법이 더 쉬워 보여서.....^^;; 3번은 1번에다가 모터 프레임을 채결한 것입니다. 요렇게 일단 2개를 만들어 둡니다. 고민하다가 집게를 먼저 만들기로 했습니다. 집게를 회전시킬 모터도 연결하였습니다. 마지막으로 남아 있던 모터프레임 두개를 엇갈리게 연결합니다. 나사가 많아서.. 대충 4개만 연결했습니다.다 박으면 더 좋겠지만.... 뭐.. 4개면...충분한것 같습니다. 집게 회전을 위한 모터를 아래처럼 프레임에 연결을 합니다.모터를 하나 더 연결하고, 아까 만들어 두었던 3번도 연결합니다. 3번에 모터와 2번도 연결합니다. 마지막으로 이전에 만들어 두었
로봇 팔 (Robot Arm) - 6 DOF #1
4주전에 알리에서 로봇팔을 하나 구매했었는데, 드디어 도착을 했네요..이거 뭐.. 부품은 다 있는것 같은데 조립 설명서가 없어서.. 순간 당황했어요.. 젠장... 드론도 작업해야 하는데.. 이게 더 손이 가네요..^^;; 이것부터 하고 드론해야겠어요... 완성된 이미지를 보면서 눈대중으로 조립중인데 볼트/너트는 왜이리 많은지 ... 손가락도 뚜꺼워서 너트를 고정하기도 힘드네요. 첫번째로 받침대를 조립합니다.아래처럼 생긴거 두개를 붙여서 짧은걸루.. 12개를 쪼아서 옆에 그림처럼 만듭니다. 그 위 받침대를 하나 올려서 조립합니다. 또, 볼트 12개네요.. ..관절을 구현하기 위한 모터를 붙이기 전에 프레임 사전 조립을 진행하는게 낫을 것 같아 먼저 조립합니다.모터가 장착되는 아래쪽에 베어링을
