자율주행

Canny Edge와 Hough Transform을 이용한 차선 검출(4)

이번 시간에 도전할 이미지는 아래 이미지입니다. 지난 시간까지 우리가 작성한 코드에 위 이미지를 넣어보면... 어라? 에러가 뜨네요.디버깅을 해보니 Canny Edge Detect의 결과가 아래처럼 아무 것도 나오지 않는군요. Canny Edge Detect의 Threshold를 너무 높게 잡아서 발생한 문제입니다. Canny(imageROI, cannyImg, (grayImg.rows + grayImg.cols) / 4, (grayImg.rows + grayImg.cols) / 2); 지난 시간에 사용한 이미지는 아주 선명해서 위의 Threshold로도 경계선을 검출해냈지만 이번에 사용한 이미지는 약간 흐려서 경계선 검출이 안되는군요.날씨가 안 좋거나 어두운 경우, 혹은 카메라의 포커스가