ROS(rosbuild, catkin)에서 OpenGL 사용하기
By 찜질방 | 2017년 5월 15일 |
별도의 GUI? Viewer? 가 필요한 경우에는 OpenGL 을 사용해야할 것 같아서 찾아보고 사용하고 정리하는 중. <rosbuild> <CMakeList.txt> include_directories(${OpenGL_INCLUDE_DIRS} ${GLUT_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(${node_name} ${OpenGL_INCLUDE_DIRS} ${GLUT_INCLUDE_DIRS} -lglut -lGL) </CMakeList.txt> <manifest.xml> <export> <cpp lflags="-lGL -lglut"/> </
[OpenGL] gluLookAt
By Lusain's Blog ─ Programing &amp; Novel Review + | 2017년 10월 26일 |
![[OpenGL] gluLookAt](https://img.zoomtrend.com/2017/10/26/f0084961_59f15613e7c94.png)
일단, gluLookAt의 원리에 대해 알아보자. gluLookAt은 eye, center,up 3개의 3차원 좌표 값을 인자로 가진다(총 9개의 인자) 여기서 eye, center는 좌표 값이고 up은 vector값이다. eye는 카메라 위치, center는 바라보는 중심 방향이다.up은 카메라의 up vector(normalize 필요)를 나타낸다. 카메라는 일반적인 게임에서 특정 물체(캐릭터, 사물, 또는 지점 그 자체)를 기준으로 일정 거리만큼 떨어진 채 위치하므로 eye값은 center를 중심으로 한 거리 d인 3차원 구 상의 한 점이라고 생각하면 된다. eye 값은 center 값에 따라 지속적으로 바뀌고, 회전할 때마다 좌표 값이 전부 바뀔 수 있다. 따라서 여기서는 eye값은 기록하지
Linux - ROS에서 Eclipse Project 만들어 사용하기(16.04)
By 찜질방 | 2017년 4월 19일 |
기본적으로는 이 사이트를 확인하여 진행한다. Eclipse 설치 / eclipse cdt 설치 (Synaptic Package Manager를 이용하여) Catkin 이후로는 catkin_ws 폴더로 들어가서 catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project /build 폴더로 들어가서 cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug