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477 posts[라즈베리파이] 워크큐(Workqueue)의 특징
다른 인터럽트 후반부 처리 기법과 비교하면서 알아봤으니 이제 워크큐의 특징에 대해서 알아봅니다. 첫째, 드라이버 레벨에서 워크큐는 쓰기 쉽습니다. 워크큐는 struct work_struct 구조체 변수만 설정하고 워크를 실행할 코드에 queue_work() 나 schedule_work() 함수만 추가하면 됩니다. 간단한 코드로 워크큐를 쓸 수 있다는 것은 워크큐 관련 커널 함수들이 예외 처리나 로컬리티 등등 많은 처리를 한다는 의미입니다. 둘째, 워크큐 실행 단위는 워크이며 워크는 워커 쓰레드에서 실행합니다. 워커 쓰레드는 프로세스 레벨로 실행되는데 워커 쓰레드 실행 여부는 스케쥴러가 결정합니다. 따라서 밀리 초 이내로 워커 쓰레드 실행을 제어하기는 어렵습니다. 실행 시각에 민감한 후반부 처리 용도로 워
[라즈베리파이] 비트 처리 __test_and_set_bit() __test_and_clear_bit() 함수 동작 원리
리눅스 커널과 드라이버에서 __test_and_set_bit()와 __test_and_clear_bit() 함수를 많이 씁니다. 두 함수 중 test_and_set_bit()를 써서 비트를 처리하는 코드를 보겠습니다.다음은 워크를 워크큐에 큐잉하는 queue_work_on() 함수입니다.[kernel/workqueue.c]1 bool queue_work_on(int cpu, struct workqueue_struct *wq,2 struct work_struct *work)3 {4 bool ret = false;5 unsigned long flags;67 local_irq_save(flags);89 if (!test_and_set_bit(WORK_STRUCT_PENDING_BIT, work_dat
ROS 32bit 사용할 때
Eclipse는 느리고, QTCreator는 64bit만 지원해서 IDE구성하기가 힘들다... Visual Studio code(https://code.visualstudio.com/) 에서 extention을 ROS로 설치하면 쉽다... 마소에서 멀티플랫폼에서 사용가능한 IDE를 만들다니...
[라즈베리파이] 워크큐(Workqueue) 소개
워크큐는 인터럽트 후반부 처리 기법으로 많이 알려져 있는데 커널 전반에서 후반부를 처리하는 기법입니다. 인터럽트 후반부는 물론이고 프로세스 컨택스트 후반부 처리 용도로도 많이 씁니다. 즉, 어떤 코드에서도 워크큐를 써서 후반부 처리를 할 수 있다는 의미입니다. 그동안 배웠던 IRQ Thread와 Soft IRQ 와 같은 인터럽트 후반부 처리 기법과 워크큐를 비교하면서 워크큐의 특징을 알아보겠습니다. IRQ Thread는 인터럽트 후반부 처리 전용 쓰레드이며 threaded IRQ 방식으로 인터럽트 후반부 처리를 할 수 있습니다. 마찬가지로 워크큐도 인터럽트 후반부 용도로 쓸 수 있습니다. 그런데 인터럽트 발생 빈도가 높거나 더 안정적인 코드 유지 보수를 위해서 IRQ Thread 기법 적용을 선호합니다.
