Canny Edge와 Hough Transform을 이용한 차선 검출(2)
By 느린번개 | 2017년 8월 24일 |
![Canny Edge와 Hough Transform을 이용한 차선 검출(2)](https://img.zoomtrend.com/2017/08/24/c0221538_599d1ce682665.jpg)
지난 포스팅에서 단순 직선 추출로 아래와 같은 결과가 나왔습니다. 이미지에서 붉은 색 선이 직선성이 가장 강한, 다시 말하면 Hough Transform의 Threshold를 높게 잡았을 때 직선으로 판명된 선입니다. 직선성이 강하다고 해서 그 직선이 반드시 차선이라고 단정할 수는 없습니다.어디까지나 차선일 가능성이 높다라고 판단되는 것이죠.위 이미지에서는 운좋게도 검출된 2개의 직선이 모두 차선의 일부이지만 상황에 따라서는 방금 내 차를 앞질러간 다른 차량의 범퍼가 가장 직선성이 강하게 나타날 가능성도 충분히 있습니다.이런 경우는 이전에 검출된 차선과 비교를 하는 등의 방법으로 오검출을 걸러내는 알고리즘이 필요하겠지만 이 부분은 나중에 동영상에서 차선검출을 할 때 함께 고민해보기로 하겠습니다. 이