Canny Edge와 Hough Transform을 이용한 차선 검출(3)
By 느린번개 | 2017년 8월 24일 |
![Canny Edge와 Hough Transform을 이용한 차선 검출(3)](https://img.zoomtrend.com/2017/08/24/c0221538_599e6359c9174.jpg)
지난 글에서는 아래 이미지까지 진행했습니다. 지금까지는 왼쪽 차선, 오른쪽 차선을 구할 때 Hough Transform의 Threshold 값을 직선이 검출될 때까지 점차 감소시키다가,직선이 검출되는 순간 검출된 직선을 모두 그리도록 처리했습니다.실제로는 검출된 직선 중에서 왼쪽 차선 1개, 오른쪽 차선 1개만 선택해야합니다. 선택의 기준은 직선의 기울기입니다.검출된 왼쪽 직선 중 기울기가 가장 큰 직선, 오른쪽 직선 중 기울기가 가장 큰 직선만 골라내서 그리도록 하겠습니다. 왼쪽 차선의 경우는 Theta 값이 작을수록 기울기가 크고, 오른쪽 차선의 경우는 Theta 값이 클수록 기울기가 큽니다.참고로 아래 그림은 Theta 값에 따라 실제 직선이 어떻게 그려지는 나타낸 그림입니다. Theta